正在汽车工业急速兴盛的后台下，通讯订定的立异成为鞭策本领发展的要害身分之一。近年来，CAN FD（Flexible Data-rate CAN，即可变数据速度CAN）订定的推出，记号着古板CAN总线本领的一次首要升级。这一升级并非周全改变，而是正在保留物理层稳固的本原上，对通讯订定举行了优化，旨正在擢升总线功能，同时确保与现有体例的兼容性。
跟着汽车电子体例的日益纷乱化，数据交互量明显伸长，古板CAN 2.0总线慢慢暴暴露负载过重的题目，局部场景下的负载率以至迫临极限。古板CAN总线还面对传输速度受限、帧开销大、数据段长度亏折以及延迟较上等挑拨。比拟之下，其他通讯订定如UDP和FlexRay正在数据开销方面发扬更为特殊，这促使汽车行业起先寻求更高效的数据传输计划。
CAN FD的研发始于2011年，并于2015年正式被纳入ISO 11898-1模范，与经典CAN订定并存。CAN FD订定的重心改善正在于数据段长度的扩展以及赞成更高的传输速度。全部而言，数据段长度从古板的8字节增补至64字节，最大传输速度擢升至8 Mbit/s。这些改善不单大幅擢升了通讯功用，还明显下降了总线负载，使CAN FD越发合适摩登汽车电子体例对高速、大容量数据传输的需求。
从帧构造上看，CAN FD沿用了经典CAN帧的根基框架，但正在掌管字段和数据字段长进行了明显扩展。帧肇始位和仲裁字段保留稳固，用于标识帧的起先和举行总线仲裁。掌管字段中新增了EDL位以分别CAN FD和古板CAN报文，BRS位的引入使得数据段和CRC字段可能正在仲裁阶段之后切换至更高速度举行传输。同时，ESI位用于外征发送节点的谬误形态，加强体例的容错才干。
数据段是CAN FD擢升功能的要害所正在。通过扩展数据段长度，CAN FD明显擢升了单帧的有用载荷，从而删除了数据传输所需的帧数。同时，CRC校验字段也相应加强，凭据数据长度运用17位或21位CRC，以确保数据的完备性。帧末局部的ACK、EOF以及IFS则保留稳固，确保了CAN FD与古板CAN的兼容性。
值得预防的是，CAN FD最早由博世公司提出，并称为Bosch CAN FD。该版本正在数据长度和传输速度方面举行了明显擢升，但运用的是17位CRC校验码，并未赞成位期间重同步。然而，随实正在际使用中通讯速度和负载的继续擢升，Bosch版本正在数据牢靠性方面慢慢外现出范围性。以是，ISO机闭正在2015年揭橥了正式模范ISO 11898-1:2015，即现正在所称的模范CAN FD。模范CAN FD正在保存Bosch版本首要性情的本原上，引入了更强的21位CRC校验机制，并对帧格局举行了微调，从而加强了抗作对才干和数据牢靠性。
即使Bosch CAN FD正在早期尝试中发扬特殊，但现阶段已慢慢被ISO模范CAN FD代替。两者正在物理层保留兼容，但正在帧构造、校验算法和订定容错机制上存正在分别。以是，模范CAN FD节点正在通用性和牢靠性方面更具上风，成为摩登汽车电子体例数据传输的首选计划。
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